Hay diferentes posturas sobre el origen de las danzas de los palos, unos las sitúan como danzas guerreras, otros las dan un carácter ritual mágico tanto agrícola como ganadero y un tercer origen como rito de iniciación de jóvenes en el que entraban a formar parte de un status superior. Debido a ello, en la ejecución de los paloteos intervenían únicamente hombres, aunque por necesidades y para que no se perdiera estas danzas, se introducen las mujeres.

Los paloteos son ejecutados por ocho danzantes, y un noveno conocido popularmente como el "zorra" o guía de grupo("zarragon"). Este personaje iba ataviado de manera diferente al resto de los danzantes, su misión era la de suplir a cualquiera de los danzantes o animar al grupo y poner orden. En algunos pueblos serranos, el "zorra" al terminar la fiesta desaparecía a la cercana sierra, simulando la huida, para regresar mas tarde ya sin traje, al año siguiente volvía a subir a la sierra, apareciendo disfrazado en el momento de iniciarse la fiesta.

Hoy en la actualidad, hay muchos grupos de folklore en su mayoría hombres especializados en estas danzas de palotes, nosotros en nuestro repertorio contamos con las siguientes:

Paloteo de Napoleón

La Mareona

Paloteo de los oficios: Paloteo recogido en el pueblo de Tabanera del Monte (Segovia) y que se baila el 24 de Junio en honor a San Juan, patrón del pueblo, en esta pieza los mozos representan los oficios tradicionales, desde el barbero, el herrero y hasta el cura entre otros.

Paloteo de la Salve: Paloteo recogido del pueblo de Gallegos de la Sierra (Segovia), lo original de este paloteo, es que el estribillo es bailado, los palos no chocan entre si. Además resulta excepcional ya que los integrantes que lo bailaban eran las mujeres, cuando el resto de los paloteos se bailaban solo por los hombres.